common-world-20261017 · d6c7a488
原14段双目数据 · 共同世界交付
77,511 帧 · 30 fps · 44 个主表字段（含兼容历史字段）。此处视频和轨迹从同一个已发布版本生成，原左右目视频保持不变。
世界关节点投影到原始双目视频
示例为原数据集第1段的前8秒；两目分别用本目的 K / KB4 和逐帧外参投影。10fps 均匀取帧、原时间速度播放。左右手分别为绿／紫色，腕部坐标轴为红／绿／蓝，无效手及关节不绘制。
交付与坐标定义
- 每侧腕部 joint0 世界位置 + 几何掌朝向：7维 [x,y,z,qx,qy,qz,qw]；米、xyzw。不是腕带IMU或MANO根旋转。
- 每侧21个世界关节点、手姿态及逐关节有效掩码。先查掩码，零四元数不是单位旋转。
- 每段独立 ORB 世界，与既有相机轨迹同系；T_A_B 将 B 系列向量变换到 A 系，矩阵按行存储。相机轴为右／下／前。
- 左右目分别提供视频文件、1600×1300内参、原始 KB4 畸变参数、逐帧双向相机矩阵与记录时间。视频未去畸变。
- 世界腕部增量仅在同段相邻两帧有效时输出，不跨缺失连线；手局部历史keypoints/MANO不能与新世界腕位姿混合重建。
- 左光学坐标作为rig参考，没有独立测量解剖头部中心；未认证重力或跨段全局配准。HF含独立客户投影示例。
验证范围
77,511行独立坐标／旋转／掩码／相机时间检查、本地和远端完整HF加载、22文件SHA回读及33无关文件保持检查通过。14段各4case双目抽样不是全帧精度认证。HF datasets加载通过不等于LeRobot运行时认证；原自动生产执行器尚未集成本次隔离修复。
需要连续覆盖或量化精度时，应先确定相应验收标准及参考测量，不能把此样例直接视作连续机器人控制真值。
版本与历史
下载Parquet和metadata时请固定同一commit：d6c7a488f274bddca386f07e70a2b982bf23e0d7。旧 wrist-world-20261017 是早期HaWoR阶段修复，不是当前共同世界版本。