common-world-20261017 · d6c7a488
双目骨骼与共同世界轨迹
同一已发布数据版本：原 14 段、77,511 帧。腕部 joint0、21 个关节点与相机轨迹使用每段独立的 ORB 世界坐标系。单位米，四元数 xyzw；掌朝向由关节点几何定义。
正在核对版本清单…
双目骨骼投影短片
每段展示原视频前 8 秒，按 10 fps 均匀取帧并以原时间速度播放。左／右两目同时投影；绿色为左手，紫色为右手，腕轴 X/Y/Z 为红／绿／蓝。无效手与关节不绘制，不补帧。
完整录制的空间轨迹
灰色：左相机；绿色：左腕；紫色：右腕。只连接原表中相邻且有效的帧，缺失处断开。滑块查看任意帧的腕部朝向。此处覆盖整段，独立于上方 8 秒短片。
拖动旋转 · 滚轮缩放 · 各段独立自动取景，不能跨段比较原点
坐标与客户使用
T_A_B 将 B 系列向量变换到 A 系，矩阵按行存储；相机轴 +X 右、+Y 下、+Z 前。使用 T_camera_world 及该目 K/KB4 参数投影。左光学坐标是 rig 参考，不是独立解剖头部中心；未认证重力对齐、跨段配准或真实曝光同步精度。
新 world joints 与旧 hand-local/MANO 列不能混合重建。下载 Parquet 与 metadata 时固定同一 commit，并先使用 pose/joint valid 掩码；零四元数不是单位旋转。HF 内附每目标定、逐帧双向矩阵与独立投影示例。